Nueva actualización de ROS

Buenas y santas,

La versión ROS FUERTE RC3 ya está disponible.

Para los usuarios de Ubuntu, que ya tengan instalada una versión anterior, se recomienda ejecutar:

sudo apt-get update
sudo-apt-get upgrade

Para estar seguros de que todos los paquetes se han actualizado correctamente.

Ya se probar los robots con esta nueva versión e informar de cualquier anomalía.

Un saludo

Actualizado [30/05/2012]

La versión final ya esta oficialmente disponible.

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Como instalar ROS – Electric – en Ubuntu 11.10

Buenas y santas,

Instalar ROS en Ubuntu es realmente sencillo. Esta entrada sirve de introducción para conseguir disponer de la actual versión de ROS en Linux.

Yo utilizo Ubuntu, en su versión 11.10 Oneiric Ocelot, como sistema operativo por lo que paso a describir el proceso de instalación tal y como está descrito en la página:

http://www.ros.org/wiki/electric/Installation/Ubuntu

Los creadores de ROS ha construido paquetes de Debian .deb por considerarlo el método más eficaz para instalar aplicaciones en Ubuntu.

Primer paso . – Configurar los repositorios de Ubuntu
Se debe configurar el acceso a los repositorios restricted”, “universe”, “multiverse”. Los detalles de esta configuración se pueden encontrar en:

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

Configurar el archivo sources.list de ubuntu, necesario para aceptar los paquete Debian desde el servidor de ROS

sudo sh -c ‘echo “deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu lucid main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Configurar las claves

wget http://code.ros.org/packages/ros.key -O – | sudo apt-key add –

Segundo Paso. – Instalación

Asegurarse que Ubuntu tenga en cuenta el indexado del servidor de ROS en los repositiorios

sudo apt-get update

Elegir según las preferencias de instalación

  •      Instación completa (recomendada) con ROS, rx, rviz, librerías, simuladores 2D/3D , ..

sudo apt-get install ros-electric-desktop-full

  •      ROS de escritorio. Con ROS, rx, rviz y algunas librerías.

sudo apt-get install ros-electric-desktop

  •     ROS básico. Contiene ROS y las librerías genéricas de robótica (navegación, visualización, …)

sudo apt-get install ros-electric-base

Tercer paso . – Configuración del entorno

Es interesante que las variables de entorno de ROS sean añadidas automáticamente a la sesión bash cada vez que un nuevo shell es lanzado. Para ello ejecutar

echo “source /opt/ros/electric/setup.bash” >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

Si tienes varias versiones de ROS instaladas el ~/.bashrc debe solo lejecutarse el setup.bash que estas usando normalmente.

Por el contrario, si quieres ejecutar el septup directamente utiliza

source /opt/ros/electric/setup.bash

Comentarios sobre la instalación.
En principio la instalación debe desarrollarse sin problemas, pero en mi caso yo me he encontrado con un error en la librería libopencv2.3 :

xxx@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-electric-desktop-full
Reading package lists… Done
Building dependency tree
Reading state information… Done
Some packages could not be installed. This may mean that you have requested an impossible situation or if you are using the unstable distribution that some required packages have not yet been created or been moved out of Incoming.
The following information may help to resolve the situation:

The following packages have unmet dependencies: ros-electric-desktop-full : Depends: ros-electric-vision-opencv (= 1.6.7-s1320939105~oneiric) but it is not going to be installed
Depends: ros-electric-image-pipeline (= 1.6.3-s1320939324~oneiric) but it is not going to be installed Depends: ros-electric-image-transport-plugins (= 1.4.2-s1320939218~oneiric) but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.
——————————————————————————–

Para mi todo se resolvio usando synaptic. Desinstalé el paquete libopencv2.3 y ROS version Electric. Después procedí a reinstalarlo nuevamente y todo fue bien. Probablemente habia un conflicto con las versiones de la libería libopencv de la antigua instalación de la versión Diamond. Pero tan solo es una sospecha. En cualquier caso, la desinstalación/reinstalación me ha funcionado.

Qué es ROS (Robot Operating System)?

Buenas y santas,

ROS is un software de código abierto licenciado bajo licencia BSD que proporciona librerias y herramientas para los desarrolladores de software para el trabajo con aplicaciones robóticas. Proporciona una abstracción hardware, drivers para dispositivos, librerías, visualizadores, gestión de paquetes y otros elementos propios de un sistema operativo.

ROS posee herramientas que permiten obtener, construir, escribir y correr codigo en multiples computadores. Es similar en algunos aspectos a entornos robóticos Player, YARP, Orocos, CARMEN, Orca, MOOS, y Microsoft Robotics Studio. Aunque no es un entorno de tiempo real si permite ejecutar cósigo que trabaja en tiempo real.

Para mi ROS es un descubrimiento de hace tan solo unos meses, durante el Master de Investigación en Cibernética. Fue una de las herramientas en las que estuve investigando para crear interfaces de control para el ARDrone. La Universidad de Brown creó un driver para este cuadricóptero, que permite controlarlo utilizando ROS.

Junto con Vicente Matellán, escribimos un paper para el Red-UAS 2011 donde incluí ROS entre las diferentes herramientas que se pueden utilizar para enseñar robótica en los cursos de grado utilizando el ARDrone como dispositivo.

Me ha gustado ROS y espero poder ir describiendo en este blog mis experiencias con él e incluso ir traduciendo por a poco el tutorial.

Un saludo