Buenas y santas,
Instalar ROS en Ubuntu es realmente sencillo. Esta entrada sirve de introducción para conseguir disponer de la actual versión de ROS en Linux.
Yo utilizo Ubuntu, en su versión 11.10 Oneiric Ocelot, como sistema operativo por lo que paso a describir el proceso de instalación tal y como está descrito en la página:
http://www.ros.org/wiki/electric/Installation/Ubuntu
Los creadores de ROS ha construido paquetes de Debian .deb por considerarlo el método más eficaz para instalar aplicaciones en Ubuntu.
Primer paso . – Configurar los repositorios de Ubuntu
Se debe configurar el acceso a los repositorios restricted», «universe», «multiverse». Los detalles de esta configuración se pueden encontrar en:
https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
Configurar el archivo sources.list de ubuntu, necesario para aceptar los paquete Debian desde el servidor de ROS
sudo sh -c ‘echo «deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu lucid main» > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Configurar las claves
wget http://code.ros.org/packages/ros.key -O – | sudo apt-key add –
Segundo Paso. – Instalación
Asegurarse que Ubuntu tenga en cuenta el indexado del servidor de ROS en los repositiorios
sudo apt-get update
Elegir según las preferencias de instalación
- Instación completa (recomendada) con ROS, rx, rviz, librerías, simuladores 2D/3D , ..
sudo apt-get install ros-electric-desktop-full
- ROS de escritorio. Con ROS, rx, rviz y algunas librerías.
sudo apt-get install ros-electric-desktop
- ROS básico. Contiene ROS y las librerías genéricas de robótica (navegación, visualización, …)
sudo apt-get install ros-electric-base
Tercer paso . – Configuración del entorno
Es interesante que las variables de entorno de ROS sean añadidas automáticamente a la sesión bash cada vez que un nuevo shell es lanzado. Para ello ejecutar
echo «source /opt/ros/electric/setup.bash» >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc
Si tienes varias versiones de ROS instaladas el ~/.bashrc debe solo lejecutarse el setup.bash que estas usando normalmente.
Por el contrario, si quieres ejecutar el septup directamente utiliza
source /opt/ros/electric/setup.bash
Comentarios sobre la instalación.
En principio la instalación debe desarrollarse sin problemas, pero en mi caso yo me he encontrado con un error en la librería libopencv2.3 :
xxx@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-electric-desktop-full
Reading package lists… Done
Building dependency tree
Reading state information… Done
Some packages could not be installed. This may mean that you have requested an impossible situation or if you are using the unstable distribution that some required packages have not yet been created or been moved out of Incoming.
The following information may help to resolve the situation:
The following packages have unmet dependencies: ros-electric-desktop-full : Depends: ros-electric-vision-opencv (= 1.6.7-s1320939105~oneiric) but it is not going to be installed
Depends: ros-electric-image-pipeline (= 1.6.3-s1320939324~oneiric) but it is not going to be installed Depends: ros-electric-image-transport-plugins (= 1.4.2-s1320939218~oneiric) but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.
——————————————————————————–
Para mi todo se resolvio usando synaptic. Desinstalé el paquete libopencv2.3 y ROS version Electric. Después procedí a reinstalarlo nuevamente y todo fue bien. Probablemente habia un conflicto con las versiones de la libería libopencv de la antigua instalación de la versión Diamond. Pero tan solo es una sospecha. En cualquier caso, la desinstalación/reinstalación me ha funcionado.
McLera 